齐襄公十一年，即公元前六八七年，春，齐襄公与文姜在防地（鲁地）相会。
齐襄公十二年，即公元前六八六年，夏，齐国、鲁国联合包围郕国，郕国人向齐国投降。
鲁国人请求攻打齐师，鲁庄公不允。
冬十二月，齐襄公在姑棼游玩，就到贝丘打猎，见到一头大野猪。
跟随在襄公身边的人表示，这是公子彭生。
齐襄公因此发怒，表示公子彭生敢来见我。
襄公用箭射猪，猪人立而起，大叫。襄公恐惧，从车上坠落，伤到脚，将鞋丢失。返回之后，责令侍人费寻觅丢失之鞋。没有觅得，襄公命人鞭笞侍人费，见血。
侍人费出，在门外遇作乱之贼。
当初，齐襄公派大夫连称、管至父戍守葵丘，九月前往。襄公表示，来年九月派人替代。等到时间到了，襄公却没有任何音讯，两人便请求派人代替，结果襄公没有同意。连称、管至父因此作乱。
齐僖公有一个弟弟叫仲年，仲年生无知，受到僖公的宠爱，衣物待遇与嫡子相同。等到襄公继位，为襄公所废黜。连称、管至父因此以公孙无知之名作乱。
连称有一个从妹在襄公宫中为妾，不受宠，公孙无知让其探听襄公的情报，表示，如果成功，我就让你做我的夫人。
叛贼劫持侍人费，并将其绑了起来。费表示，我才刚刚被鞭打，为什么要提他抵御你们呢？说完还向他们展示了后背上的伤痕。
叛贼因此相信侍人费。费请求先入，将齐襄公隐藏起来，然后出去与乱贼相斗，死在门中。侍人石之纷如死在台阶上。
叛贼入内，将侍人孟阳杀死在床上（伪装成襄公睡在床上），表示，不是国君，不像。
最后叛贼发现齐襄公的脚在门下，弑齐襄公，拥立公孙无知为齐国国君。
当时，齐襄公之弟公子小白已经逃亡到了莒国。襄公之弟公子纠听闻作乱，在管夷吾（管仲）、忽召的拥护下逃亡鲁国。