“再说行为决策（behaviordecision）。”
陈默的声音听起来居然有一种冰冷的逻辑美感。
“车辆在瞬息万变的交通流中，何时跟车
何时变道
无保护左转时如何博弈
这些决策过程，本质是什么
是有限状态机（finitestatemachine,fsm）或行为树（behaviortree）的建模！”
“每一个驾驶场景，都可以被抽象成一系列离散的状态（state）和触发状态迁移的事件（event）以及迁移的动作（action）。
跟车状态、换道状态、路口通行状态...
状态间的转换条件，就是严密的逻辑判断！
这难道不是离散数学中逻辑学（logic）和自动机理论（automatatheory）最直接的应用场吗”
他微微一顿，语气带上了一丝冷峻：
“尤其在涉及人车交互的复杂博弈场景，比如无保护左转，两辆车的驾驶员意图相互试探、影响。
这需要用博弈论（gametheory）来建模。
分析纳什均衡（nashequilibrium），预测对方可能的策略，从而做出自身的最优响应决策。
没有扎实的博弈论基础和逻辑建模能力，如何让机器理解并处理这种充满不确定性的‘人性’博弈”
“嘶...”一声轻微的吸气声响起。
是卞金鳞！
他脸上的兴奋已经变成了震撼，眼睛死死盯着陈默在茶台上虚划的手指，仿佛那指尖流淌出的不是空气，而是精妙绝伦的决策树和博弈矩阵。
蒋雨宏虽然依旧沉稳，但端着茶杯的手指也几不可察地收紧了些许，镜片后的目光锐利地聚焦在陈默身上，带着更深层次的审视和探究。
顾南舟更是感到头皮一阵发麻。
有限状态机、行为树、博弈论...
这些正是他离散数学研究中涉及的强项。
尤其是博弈论在多智能体系统中的复杂均衡分析，更是他研究过的一个小分支。
陈默竟然将智能驾驶中最难啃的“行为决策”硬骨头，如此清晰地解剖开，并精准地指向了这些离散数学工具。
这已经不仅仅是懂行了，这简直是...洞若观火！
顾南舟看着陈默一脸淡定的样子越发觉得离谱，这他妈到底你是离散数学的博士还是我是啊
陈默仿佛没看到他们的震动，继续向下剖析，指尖指向虚空，仿佛那里有无形的传感器在交织数据。
“然后是感知融合（sensorfusion）。”他的语气变得如同精密仪器般冷静，“摄像头、激光雷达、毫米波雷达...多源异构传感器，各自输出带噪声、带不确定性的数据。如何将它们统一起来，得到一个对周围环境最可靠、最一致的认知”
“核心是概率图模型（probabilisticgraphicalmodels）！”陈默的声音斩钉截铁。
“贝叶斯网络（bayesiannetwork）用于建模变量间的概率依赖关系，马尔可夫随机场（markovrandomfield,mrf）用于处理空间关联性。
用它们来融合多传感器数据，估计目标的存在概率、位置、速度、类别...
这是处理感知不确定性的数学利器！”
他目光如电，扫过顾南舟：
“而在这个融合过程中，一个关键挑战是多目标跟踪（multi-obiecttracking,mot）和数据关联（dataassociation）。
不同传感器、不同时刻检测到的目标，如何确定谁是谁
如何避免混淆
这需要解决一个指派问题（assignmentproblem）！”
“最经典的解法是什么”陈默微微提高了声音，带着一种引导的意味看向顾南舟。
顾南舟几乎是脱口而出：
“匈牙利算法（hungarianalgorithm）！
一种基于图论的组合优化算法，用于解决二分图最大权匹配问题！
它能高效地解决传感器数据到目标的关联！”
陈默这个时候的表情像极了春晚上的赵本山，不错，都会抢答了。
“没错！”他眼中闪过一丝赞许，语气铿锵有力。
“正是图论和组合优化（binatorialoptimization）！
南舟，你说，一个能将贝叶斯网络、马尔可夫随机场、匈牙利算法等离散数学工具玩转于股掌之间，构建出鲁棒感知融合框架的专家，是不是智能驾驶感知系统的定海神针”
顾南舟不知道自己已经被忽悠瘸了，只是感到自己的心脏在胸腔里剧烈地跳动，血液奔涌向大脑。
他之前对智能驾驶算法的理解还停留在模糊的概念层面，此刻被陈默用离散数学这把锋利的手术刀，精准地解剖开来，露出了内在最坚实的筋骨。
那些他浸淫多年的数学理论，竟然如此直接、如此核心地映射在自动驾驶的每一个关键环节！
他仿佛看到了一条由他熟悉的数学符号铺就的、通往智能驾驶巅峰的清晰路径。
卞金鳞已经完全坐不住了，他猛地一拍大腿，声音带着难以抑制的激动：
“陈总！您真是...神了！太精辟了！
我们感知组那帮小子，天天跟多目标跟踪的数据关联死磕，用的就是匈牙利算法的变种！
可我们之前只知其然，知其有用，却没能像您这样，从离散数学的根子上把它说得这么透！
还有决策组的博弈建模...
痛点！绝对的痛点啊！
您这一下子就把核心算法需要的人才画像钉死了！”
他看向顾南舟的眼神，已经从好奇探究变成了炽热的期待，仿佛看到了解决他团队核心瓶颈的钥匙。
蒋雨宏也缓缓放下了茶杯，他推了推鼻梁上的金丝眼镜，镜片后的目光锐利而深邃，第一次主动开口：