在研究过程中，林羽遭遇了无数的困难，每一步都仿佛是在荆棘丛中艰难前行。微型机器人的设计和制作，宛如一座高耸入云的山峰，需要高精度的技术和工艺作为攀登的基石。每一个零件的安装和调试，都如同在悬崖峭壁上小心翼翼地行走，稍有不慎就可能坠入万丈深渊，导致整个实验的失败。
就拿微型机器人的动力系统来说吧，这是整个机器人的“心脏”，为它的行动提供源源不断的动力。林羽最初设计的动力方案，在实际测试中总是出现动力不足或者动力不稳定的问题。他反复检查电路连接，更换不同规格的电池和电机，尝试了各种参数调整方法，但效果都不尽如人意。每一次实验的失败，都像一记沉重的耳光，打在他的脸上，也打在他的心上。他看着那些被拆解得七零八落的零件，心中充满了沮丧和无奈。
还有机器人的传感器部分，这是它感知外界环境、实现自主行动的关键。林羽希望机器人能够准确地识别周围的物体和障碍物，从而灵活地避开它们。然而，在实际测试中，传感器总是出现误判的情况，导致机器人经常撞到障碍物或者迷失方向。他查阅了大量的资料，学习了各种传感器的工作原理和调试方法，对传感器的安装位置和角度进行了无数次的调整，但问题依然存在。
在机械结构的设计上，林羽也遇到了不少难题。微型机器人的体积非常小，要在如此狭小的空间内合理布局各个零件，并且保证它们能够协同工作，这简直是一项不可能完成的任务。他不断地修改设计图纸，尝试不同的材料和加工工艺，每一次的修改都意味着要重新制作零件、重新进行组装和调试。有时候，一个小小的零件尺寸偏差，就会导致整个机械结构无法正常运转，之前的所有努力都可能付诸东流。
面对这些困难，林羽没有退缩，他的眼神中始终闪烁着坚定的光芒。他深知，每一次的失败都是一次宝贵的经验积累，只要坚持不懈，就一定能够找到解决问题的方法。他不断地总结经验教训，仔细分析每一次实验失败的原因，对设计方案进行改进。
在研究动力系统的过程中，林羽发现电池的能量密度和电机的效率是影响动力的关键因素。于是，他开始寻找更高能量密度的电池和更高效的电机。他在网上搜索了大量的相关资料，与国内外的供应商进行沟通，甚至亲自前往一些科研机构和企业进行考察。经过一番努力，他终于找到了一种新型的电池和电机组合，经过测试，动力问题得到了有效解决。
对于传感器的问题，林羽通过深入研究传感器的工作原理，发现可以通过优化算法来提高传感器的识别准确率。他花费了大量的时间和精力编写和调试算法，不断地进行模拟实验和实际测试。经过无数次的尝试和改进，传感器的误判率大大降低，机器人的行动变得更加灵活和准确。
在机械结构设计方面，林羽借鉴了一些先进的微型机械设计理念，采用了模块化的设计方法。他将机器人的各个功能模块进行独立设计，然后通过精密的连接方式将它们组装在一起。这样不仅提高了设计的灵活性，还方便了零件的更换和维修。同时，他还利用3d打印技术制作了一些复杂的零件，大大提高了零件的制作精度和效率。