襄仲违背祖制杀害嫡长子，而立庶子为国君，就是鲁宣公，鲁宣公即位后，投桃报李，对襄仲的儿子公孙归父宠爱有加，并委以重任。因宣公继位违背礼制，便失去了诸侯的支持。鲁国公室从此衰败，而三桓的势力日渐强大。
因三桓不支持鲁宣公，却掌握着鲁国大部分资源，三桓成为鲁宣公的心腹大患，便想除掉三桓。鲁宣公派亲信去晋国，请求晋国帮助，要除掉三桓。
亲信领命匆匆前往晋国。晋侯听了鲁宣公的请求后，心中暗自盘算。他深知鲁国三桓势力庞大，若帮鲁宣公铲除三桓，鲁国势必元气大伤，晋国便能在诸侯中更占优势。但又担忧此举会引起其他诸侯的不满，给自己招来麻烦。
就在晋侯犹豫不决之时，鲁国国内却风云突变。三桓得知了鲁宣公的谋划，他们迅速联合起来，准备先发制人。公孙归父察觉到了三桓的异动，急忙进宫告知鲁宣公。鲁宣公大惊失色，后悔自己行事太过急切，还未得到晋国确切答复，就已打草惊蛇。
此时，三桓的军队已逼近王宫。鲁宣公心急如焚，只能寄希望于晋国能尽快出兵相助。然而，远水难解近渴，晋国并没有出兵。鲁国的局势陷入了前所未有的危机之中，不久鲁宣公便去世了，三桓撤军。
鲁宣公在位十八年，他的儿子黑肱继承了君位，就是鲁成公。宠臣襄仲的儿子，公孙归父怕季文子杀了他，便逃到齐国。
鲁成公二年春，因齐鲁之间的边民起了纠纷，齐国便派兵侵占了鲁国的隆邑。鲁成公想派兵夺回隆邑，又被齐国打败了。鲁成公派使臣去晋国，请求晋国出兵相助。
晋国此时正欲在诸侯中树立威望，加之考虑到鲁国若被齐国过度打压，自身在东方的利益也会受损，便决定出兵。晋景公派遣郤克率领大军，会同鲁国军队，共同对抗齐国。
齐顷公得知晋鲁联军来袭，并未将其放在眼里，认为己方实力足以应对。双方在鞌地展开大战。战斗中，齐军一开始攻势凶猛，但晋军训练有素、战术得当。郤克身先士卒，激励着晋军将士奋勇拼杀。鲁军也在本国土地上作战，士气高昂。
齐军渐渐不敌，齐顷公在混乱中差点被俘，最后驾车狂奔才得以逃脱。鞌之战以晋鲁联军的大胜告终，齐国被迫归还了侵占鲁国的土地。
经此一战，鲁成公在国内的威望有所提升，而晋国的霸主地位也更加稳固。同时，这场战争也让鲁国与晋国的关系愈发紧密，在复杂的诸侯纷争中，鲁国找到了一个有力的依靠。
因鲁国借助晋国的力量打败了齐国，并收复失地。为了对晋国表示感谢，鲁成公备足了礼物，亲自去晋国朝见晋景公。晋景公对鲁成公爱搭不理的，这使得鲁成公觉得自己拿着热脸，贴了人家的冷屁股。鲁成公心中又羞又恼，却也不敢发作。
鲁成公想背叛晋国，与楚国联盟，成公的近臣劝阻成公，鲁成公便不再提及此事。然而，不久后楚国派使者秘密来访鲁国，使者向鲁成公描绘了与楚国联盟后的诸多好处，称楚国愿与鲁国携手，共抗晋国，让鲁国在诸侯中重获尊荣。
鲁成公心中那被晋景公冷落的怒火再次燃起，又开始动摇起来。就在鲁成公犹豫不决之时，晋国似乎察觉到了楚国的动作。晋景公派大夫前来鲁国，带来了丰厚的赏赐和友好的言辞，称之前的冷落只是误会，晋国始终视鲁国为亲密盟友。
鲁成公陷入了两难境地，一边是楚国的诱惑，一边是晋国的示好。此时，鲁国朝堂也分成了两派，一派支持与楚国联盟，认为可摆脱晋国控制；一派支持继续与晋国交好，觉得晋国实力强大，更为可靠。
鲁成公权衡再三，最终还是担心背叛晋国引发战争，给鲁国带来灾难，决定继续维持与晋国的联盟。但他心中对晋国的不满，却如同种子一般，悄悄埋下了。
尽管这次的晋国之行，晋景公的怠慢令鲁成公很是不爽，但也只能忍了。因鲁国弱，需要一个强硬的靠山，就只能厚着脸皮，讨好人家。几年后，为了与晋国保持长期的友好关系，鲁成公再备厚礼，亲自率使团拜会晋景公。
巧的是鲁成公的使团到了晋国，而晋景公却刚刚去世。鲁成公见晋国有丧事，就把礼品交给主管部门，准备问候一下，就返回鲁国。可晋国的做法，让鲁成公丢大了脸。
晋国新君晋厉公以鲁成公未按丧礼规格吊唁为由，竟将鲁成公及其使团扣押在了晋国。鲁成公又惊又怒，没想到自己一片诚意换来这般羞辱。
鲁国朝堂顿时乱作一团，支持与楚国联盟的一派趁机鼓动，要求鲁成公立刻倒向楚国，以摆脱晋国的控制。而支持与晋国交好的一派则苦苦劝谏，称此时背叛晋国，鲁国必将陷入万劫不复之地。
鲁成公在晋国被囚，度日如年，心中对晋国的怨恨愈发深重。就在他几乎要绝望之时，鲁国大夫季文子说：“虽然晋国的所做所为很过分，但我们仍然要与晋国保持友好的关系，千万不能节外生枝。”
季文子筹集更多珍宝财物，派人送给晋厉公身边的宠臣。宠臣对晋厉公说：“在晋国大丧期间，扣留鲁国君，确实有些过了，有失大国风范，也被天下诸侯所诟病。”
最终释放了鲁成公。鲁成公回国后，虽表面上仍与晋国维持着联盟，但内心已下定决心，要寻找机会增强鲁国实力，不再受晋国的肆意欺凌。鲁成公回到鲁国后，这件事就没人敢再提了。
鲁成公十五年，鲁成公与吴王寿梦在钟离会盟。此时的晋国与楚国都在走下坡路，而吴国正在一天天崛起。鲁国终于可以摆脱晋国的欺凌，堂堂正正的做个国君了。
鲁成公在位十八年，成公去世，他的儿子公子午继承君位，就是鲁襄公。