鲁哀公时代，已是春秋晚期，各诸侯国大权旁落，权臣当道，如果国君不听话，侵害了权臣的利益，就有可能被杀害，另立他人。反正公子多的是，随便抵搂一个来，就可以做国君。
哀公即位，其实就是一个傀儡，一切都是季康子说了算，鲁哀公心有不甘，但也只能忍着，等待时机。但哪里会有机会，听到的都是不好的消息。鲁哀公六年，齐国大夫田乞杀害了国君齐孺子，鲁哀公同病相怜，对齐孺子产生悲闵之情，心想这也许就是自己的明天，不知不觉悲从中来。
鲁哀公七年，吴国开始强大，也想称霸中原，率兵攻打齐国，齐国大败，吴王夫差率兵一直打缯地。又向鲁国索要牛、羊、猪各一百头。鲁国大夫子服景伯前去交涉，他据理力争，指出如此庞大的数量不合周礼。
可吴王夫差根本不听，仗着吴国兵强马壮，蛮横地说若不献上，便踏平鲁国。季康子不敢得罪吴国，竟劝说哀公答应。鲁哀公愤怒不已，却又无力反抗，只能眼睁睁看着鲁国的牛羊猪被吴国掠走。
此事过后，鲁哀公越发觉得自己的处境危险，季康子在吴国的威胁下也更加跋扈。而此时，齐国经此一败，内部也动荡不安，田氏势力愈发强大。鲁哀公心中暗暗思索，或许可以联合同样受权臣压制的齐国势力，共同对抗权臣，夺回属于自己的权力。
但他也深知，这一步棋充满风险，稍有不慎，便会万劫不复。可若不尝试，自己只能永远做一个任人摆布的傀儡。于是，他开始秘密派人前往齐国，探寻合作的可能。
鲁哀公八年，齐国率兵攻打鲁国，占领了鲁国的三座城邑。鲁哀公又惊又怒，他本以为能与齐国受压制势力合作，没想到等来的却是齐国的进攻。季康子听闻此事，急忙召集大臣商议对策。大臣们各执一词，有人主张求和，只有冉有主张抵抗。
就在鲁国君臣焦头烂额之时，冉有主张抵抗。季氏任命冉有为统帅去迎战齐军，还真的把齐军打败了。原来，这是齐国权臣田氏的阴谋，他想借此削弱鲁国，同时打压齐国国内的异己势力。
季氏任用冉有打败了齐国，也使季氏想起了当年孔子参加齐鲁会盟时的威严与果敢，震赦了齐国，为鲁国找回尊严。季氏有重新任用孔子的意思，孔子便从卫国返回鲁国，还想为鲁国再出一把力。
鲁哀公听后，心中燃起一丝希望。他与季康子的权力之争，鲁国人没人敢介入，只有孔子敢坚持真理，不惧权臣。要是孔子真的返回鲁国，自己还有机会翻牌。鲁哀公决定，要重用孔子，以求扭转这不利的局面。
鲁哀公十四年，齐国大夫田常在徐州杀害了齐简公，这是田氏再一次杀害君主，孔子请求鲁哀公出兵讨伐田常。鲁哀公心中也觉得田常此举大逆不道，可又顾虑重重。
季康子在一旁却连连摇头，说道：“如今鲁国国力有限，若贸然出兵讨伐齐国，恐引火烧身，招来齐国的报复，于鲁国不利。”
哀公犹豫了，一方面他敬重孔子，深知此举乃正义之事；另一方面又惧怕与齐国交恶，危及自身地位。孔子见哀公迟疑，言辞恳切道：“田常弑君，违背天理人伦，若鲁国不出兵，天下正义何存？君上若能以正义之名出兵，必能赢得诸侯敬重，鲁国也可借此重振声威。”
哀公被孔子的话打动，正欲答应，季康子却使了个眼色，让几位大臣纷纷进言劝阻。哀公最终还是没能下定决心，只能婉拒孔子。孔子长叹一声，失望离去。鲁哀公望着孔子的背影，心中满是无奈，他深知自己离真正掌控鲁国大权，还有很长的路要走。
自从孔子请求鲁哀公，出兵讨伐齐国田常弑君之罪遭拒，便不再上朝参政议政。鲁哀公知道孔老先生气了。因齐国田常刚刚当上齐相国，鲁国应派使者前去祝贺。
鲁哀公派子服景伯、子贡为使，出使齐国，齐国归还了所占鲁国领地。因为田常刚刚当上齐相，想亲睦各诸侯。
鲁哀公二十七年，季康子去世。鲁哀公想利用季氏办丧事的机会，借诸侯之力解除三桓武装。三桓也担心哀公借机闹事，便做了军事准备。君臣之间的隔阂越来越深。鲁哀公见无机可乘，便放弃了解除三桓武装。
然而，鲁哀公并未就此放弃夺回权力的念头。他暗中与一些对三桓不满的大臣密谋，准备寻找新的时机。就在此时，越国势力逐渐崛起，其国君勾践有意在中原地区扩大影响力。鲁哀公听闻后，觉得这或许是个机会。他秘密派使者前往越国，向勾践表明自己的困境，希望能得到越国的支持。
勾践正愁没有合适的借口介入中原事务，见鲁哀公主动求援，便答应相助。越国军队很快抵达鲁国边境。鲁哀公的种种行径，终于惹恼了三桓。三桓决定联合起来，讨伐鲁哀公。
鲁哀公的卫队哪里是三桓的对手，一个冲击即溃败。鲁哀公见大事已去，便逃亡到卫国，随后又到邹国，最终逃到越国。
鲁哀公抵达越国后，勾践热情接待了他。鲁哀公向勾践哭诉自己的遭遇，请求勾践出兵帮他夺回鲁国大权。
三桓得知鲁哀公去了越国，担心越国介入鲁国内政，便派使者前往越国，试图与勾践谈判。使者向勾践表明，只要越国不插手鲁国之事
鲁人把鲁哀公接回鲁国，但没有送鲁哀去国都，而是安排鲁哀公住在有山氏家中，最后死在有山氏家中。季氏又拥立他的儿子公子宁继位，就是鲁悼公。
悼公时代，三桓地位强大，鲁国君反倒像个小诸侯。地位低于三桓。鲁国只知有三桓，不知有国君。鲁国最后一位国君是鲁顷公，鲁顷公二十四年，楚国考烈王消灭了鲁国。鲁顷公逃跑，迁居到下邑，成为平民百姓，鲁国的祭祀灭绝。